【Linux学习】虚拟机VMware 安装ROS 一条龙教程 部分报错解决

  时间:2022-05-11 16:37:50  阅读量:19  评论数:0  作者:

文章【Linux学习】虚拟机VMware 安装ROS 一条龙教程 部分报错解决包含有源码,做相关工作的朋友可以参考源码改下就可以用于项目中去。感谢作者开源分享。

前言

 Linux下安装ROS真是太多坑了,如何在Linux下安装ROS呢?博主带你少走弯路!

目录

前言

第一步:配置软件源

1.打开设置

2.打开软件与更新

3.选源

第二步:设置sources.list

第三步:设置密钥

第四步:正式安装ROS

1.更新Ubuntu 功能包列表

2.安装ROS Kinect

3.查看包

第五步:配置ROS到系统

1.初始化rosdep

2.更新rosdep

  报错解决1

第六步:测试(键控小海龟移动)

1.输入第一行指令

   报错解决2

2.输入第二行指令

3. 输入第三行指令


首先,简要介绍Ubuntu与ROS版本对应关系,如下所示:

UbuntuROS 1.0ROS 2.0
16.04 LTSKinetic LTSArdent
18.04 LTSMelodic LTSDashing LTS
20.04 LTSNoetic LTSFoxy LTS

第一步:配置软件源

进入到Ubuntu系统

操作流程:打开设置软件与更新选择源

1.打开设置

2.打开软件与更新

3.选源

这边把左侧的勾全部勾选上,然后在 下载自:选择下载源 (这边选择的是清华源)>等待更新


第二步:设置sources.list

在Linux安装软件,需要通过源列表来寻找对应的软件,默认软件列表没有ROS,因此我们需要 packags.ros.org 这个网站配置一下软件仓库列表,才能安装我们的目标ROS。

  • 国外
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 下载速度比较慢,建议使用国内的(中科大or清华)

  • 中科大
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 清华 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置成功! 


第三步:设置密钥

新的软件源添加到 Ubuntu 当中,需要使其信任

密钥:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

设置密钥成功! 


第四步:正式安装ROS

1.更新Ubuntu 功能包列表

获取到sourse.list下的所有软件包的信息

sudo apt-get update

 更新成功!

2.安装ROS Kinect

选择安装桌面完整版

这边下载时间比较长,正常10-20分钟,清华源还是挺快的亲测十多分钟

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 下载成功!

3.查看包

apt-cache search ros-kinetic

 包这边一大堆,就不做完整展示了(部分展示如下)

 可以打开文件夹(自己的下载路径),如果没有更改下载路径,默认在opt下

打开就可以看到我们的ROS装上啦!


第五步:配置ROS到系统

1.初始化rosdep

sudo rosdep init

2.更新rosdep

rosdep update

 完成安装ROS全部安装工作 撒花!

  报错解决1

若出现以上问题,请尝试以下方法:

输入命令行

 sudo pip install rosdepc

 如果显示没有pip可以试试pip3

sudo pip3 install rosdepc

 

如果pip3还没有

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

 装载pip成功!

 初始化rosdepc:

sudo rosdepc init

rosdepc更新:

rosdepc update

 

到此步结束,完美搞定!!!!

在此感谢一下博主 枫叶爱锋 

博主查阅了CSDN上99%的方法,都以失败告终,最后此方法亲测完美解决!!!!!!!!

附上链接:rosdep init/rosdep update终极解决办法,包成功!!!_枫叶爱锋的博客-CSDN博客


第六步:测试(键控小海龟移动)

这边我们测试一下ROS能否进行运作(分为三个主要的命令行,需要依次分开执行!)

roscore                                
rosrun turtlesim turtlesim_node       
rosrun turtlesim turtle_teleop_key   

1.输入第一行指令

roscore    

成功打开! 

若输入第一行指令报错

   报错解决2

终端输入以下指令:

 gedit ~/.bashrc

在此文档下加入红色框选中的三行!

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/siat/ccny/ccny_vision:/home/siat/catkin_ws/src
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

点击保存(ctrl+s)

在重复操作,直到ROS被启动!

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source .bashrc

roscore

附上解决链接:程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装: sudo apt install python-roslaunch ,找回ros系统_Curb的博客-CSDN博客_roscore找不到

2.输入第二行指令

如下所示,小海龟界面可以出来了 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

3. 输入第三行指令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果方向键能够正常控制小乌龟的移动,则说明测试成功!

PS:第三个指令光标一定要在这个界面上!

 键盘 ↑ ↓ ← → 移动小海龟

到此,安装ROS的全部步骤完成!撒花!!!!!!!

参考:

 rosdep init/rosdep update终极解决办法,包成功!!!_枫叶爱锋的博客-CSDN博客程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装: sudo apt install python-roslaunch ,找回ros系统_Curb的博客-CSDN博客_roscore找不到rosdep init/rosdep update终极解决办法,包成功!!!_枫叶爱锋的博客-CSDN博客

  Ubuntu18.04 安装 ROS Melodic_XiaoMu-1230的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros

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